Этот робот получил название FIER. Его особенность в том, что он имеет четыре лапы, а в качестве основного материала для его изготовления используется древесина. Управляется робот с помощью платы Arduino.
В статье будет рассмотрен пример, как можно собрать такого робота своими руками, не затрачивая большого количества денег и сил.
Ответ на вопрос, почему же робот сделан из дерева, очень прост. Этот материал мало весит, с ним приятно работать, к тому же дерево самый легкодоступный и практически бесплатный вид материала. Чтобы сделать робота максимально дешевым, придется использовать недорогие маломощные сервоприводы. Чтобы такие двигатели могли работать, конструкция должна быть максимально легкой, для этих целей как нельзя лучше подходит такой вид дерева как бальза. Помимо этого такая древесина очень легко обрабатывается.
Материалы и инструменты для создания робота:
— 12 сервоприводов типа Tpro – SG90;
— дерево бальза Rectangle (36 x 6 x ½ дюймов), Dow (36 х 3/3 дюймов), Dow (12 x 1/8 дюймов);
— схема Arduino типа Uno;
— двигатель типа PWM – TLC5940;
— 14 резисторов номиналом 4,7К, 1,7 К, 10К Ом;
— конденсатор на 10 uF;
— разъем 538 – 42375 – 1856 (папа);
— плата типа Protoboard 589 – 8200 – 4565;
— аккумулятор 6 Вольт, емкостью 5000mAh (наличие не обязательно);
— 30осный акселерометр типа ADXL345.
Необходимые инструменты:
— сверло размером 1/8;
— нож с острым лезвием;
— термоклей и столярный клей;
— паяльник.
Вот этого набора инструментов и материалов будет достаточно, чтобы создать робота. Без доставки все элементы суммарно обойдутся не более чем в 100$.
Если есть желание сэкономить, то на робота можно не устанавливать батарею, его можно запитать через блок питания на 5-6В.
Чтобы роботу было легче поддерживать равновесие, на него устанавливают акселерометр, но здесь уже будут нужны особые навыки в плане программирования.
Шаг первый. Как сделать тело робота
Самым сложным элементом робота является нога. Главное, сделать сперва одну, а затем сделать все четыре не составит труда.
Для работы с пробковым деревом нужен лишь один инструмент — нож. Работать лучше всего за столом, тогда получится получить более последовательные и параллельные разрезы.
Чтобы сделать первую ногу робота, нужно посмотреть, как она должна выглядеть. Для этого автор прилагает фото с различными вариантами изготовления ног робота. Особое внимание при изготовлении ног нужно уделить точкам опоры.
Еще на рисунках можно увидеть контакты сервоприводов. Они нужны для того, чтобы укрепить ноги и снизить нагрузку на валы серводвигателей.
Если говорить о животе робота, то это прямоугольник, который имеет выемки по краям для установки сервоприводов.
Для склеивания бальзы лучше всего использовать столярный клей, он обеспечивает надежную прочность соединения. Еще столярный клей можно нанести на внешнюю часть древесины, чтобы сделать материал прочнее.
Чтобы прикрепить сервопривод к дереву используется горячий клей. Но практика показывает, что такое соединение может быть не надежным, поэтому здесь желательно подумать и каким-то иным образом фиксировать сервопривод.
Особенность предложенного проекта робота в том, что ноги могут выгибаться на 180 градусов, благодаря этому робот может ходить вверх ногами.
Шаг второй. Как устроена электронная часть робота
Изначально схема имела огромный функционал, но проще она была упрощена и теперь перед ней стоит лишь одна задача — заставить робота шагать. Если в бюджете имеется некий запас средств, систему можно добавить акселерометром. Здесь он будет являть отличным дополнением.
Если взглянуть на схему, то можно увидеть источник питания на 5-6 Вольт. Это основной источник питания для робота, этого вполне хватает для его нормальной работы. Для питания сервоприводов не нужно использовать источник питания от Arduino. Нужно использовать источник питания Arduino только для питания мотора PWM.
Для размещения всех элементов лучше всего создать печатную плату. Не лишним здесь будет передатчик PCB Advanced Circuits, так как проект часто преподносят в виде примера в школах.
Шаг третий. Программный код робота
Ниже можно скачать готовую прошивку для робота. Если самоделка собрана правильно, то при запуске робот должен подняться и начать покачивать лапой.
Для установки кода для работы понадобятся драйвера TLC5940, их можно скачать на этом сайте.
При тестировании робота может возникнуть одна ошибка, при этом ноги будут двигаться в противоположных друг от друга направлениях. Проще всего исправить эту проблему путем изменения кода. Если посмотреть на код, то можно увидеть некоторые функции, которые выглядят как с tlc_setServo (4, 100). Первый параметр здесь означает двигатель, которым нужно управлять. А второй параметр отвечает за угол сервопривода. Чтобы решить проблему, нужно просто изменить второй параметр.
Теперь робот готов и его можно тестировать. При запуске он будет очень интересно передвигать ногами подобно пауку. В качестве апгрейда на робота можно установить камеру, различные датчики и прочие элементы, которые значительно помогут расширить его функционал и возможности.
pauk.rar
[10.25 Kb] (скачиваний: 156)
Источник (Source)
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.
Источник: