На сегодняшний день изобретение роботов с мягким телом является наиболее популярным и перспективным направлением. В таких роботах нет ни шестеренок, ни двигателей, ни ремней, ни иных подобных элементов. Роль всех этих элементов в таком роботе выполняет его тело. В качестве материала может использоваться каучук, растягивающаяся пластмасса и разнообразные другие виды резины. Управляться такие роботы могут сжатым воздухом или же с помощью элементов, которые меняют свое местоположение при прохождении через них электротока.
Конкретно в этой статье речь пойдет о том, как можно сделать мягкотелого робота, с помощью которого можно брать различные предметы, а работать он будет за счет сжатого воздуха.
Материалы и инструменты:
— Ecoflex 00-30 (из одного такого пробного комплекта можно изготовить около 5-10 роботов, здесь уже все зависит от их размера);
— резьбовая трубка из силикона 1/8 «ID, 1/4» OD (порядка одного дюйма, 5236K832 на McMaster-Carr);
— один фут полиэтиленовых трубок 1/16 «ID, 1/8» OD (имеют номер номер 5181K15 на McMaster-Carr);
— необходима груша, лучше всего подойдет Polaroid Super Blower;
— формы для печати 3D;
— лоток для выпечки или пластиковый поднос;
— ножницы, одноразовые резиновые перчатки;
— бумажные полотенца;
— палочка-эскимо или кофе-мешалка;
— духовка для подобных экспериментов.
Процесс изготовления:
Шаг первый. Создание или заказ формы
Если имеется доступ к 3D-принтеру, достаточно загрузить файл 4-leg -gripper.stl и затем создать форму на принтере. Если же 3D-принтера не имеется, то ее можно заказать через интернет. Для создания формы нужен материал с гладкой отделкой поверхности. В противном случае извлечь заготовку из формы будет проблематично.
Помимо этого, если имеется доступ к программному обеспечению CAD, формы можно создавать и самому.
Шаг второй. Делаем силиконовую резиновую смесь
В качестве резины для литья тела робота будет использоваться смесь под названием Ecoflex. Такая резина продается в бутылках и это два вещества, которые перед литьем нужно смешать. На образование силиконовой резины после смешивания уходит порядка 4-ех часов при комнатной температуре. Если температура составит 150 градусов, то хватит 10-ти минут.
Хотя это вещество и не токсично, не рекомендуется длительное время держать его на голой коже, так как оно может вызвать раздражение. В связи с этим для работы рекомендуется использовать резиновые перчатки. Смеси нужно смешать в соотношении 1/1, время размешивания не должно быть менее 2-ух минут.
Шаг третий. Заливаем форму
Теперь Ecoflex нужно залить в подготовленную форму. Наливать нужно медленно, так как масса является довольно густой и если слишком сильно наклонить стаканчик, можно налить лишнего. Теперь с массы нужно выгнать пузырьки воздуха, это можно сделать кофе-мешалкой, зубочисткой или любым другим подходящим предметом.
Шаг четвертый. Наливаем микстуру на поднос
Теперь Ecoflex нужно налить на металлический поднос. В итоге размеры лужи должны быть такими, чтобы она полностью окружила пластиковую форму. Нужно дождаться момента, чтобы Ecoflex затвердел, для этого его нужно оставить при комнатной температуре на 4 часа.
Спустя 4 часа нужно проверить, застыла ли резина на подносе и в форме. Она не должна быть липкой. Если силикон застыл, его можно осторожно вынуть из пластиковой формы.
Шаг пятый. Наносим следующий слой силикона
Теперь нужно опять сделать новую порцию Ecoflex и нанести ее поверх уже высохшего слоя на поддоне. После этого нужно немного подождать, чтобы силиконовая смесь немного схватилась.
Шаг шестой. Склеивание двух половинок заготовки
Теперь нужно взять заготовку, извлеченную из пластиковой формы и приклеить ее к той луже силикона, которая была образована на поддоне. Приклеивается заготовка воздушными каналами вниз. Далее нужно взять кофе-мешалку и равномерно распределить силиконовую смесь по всему периметру заготовку. Это позволит сделать робота герметичным.
После этого клею нужно дать застыть, для этого понадобится четыре часа.
[center]
Шаг седьмой. Заключительный шаг изготовления
После того как резина полностью застынет, всю силиконовую массу можно снимать с поддона. Затем берутся ножницы, и аккуратно вырезается тело будущего робота. При этом нужно быть очень осторожным, так как при открытии воздушных каналов робот будет испорчен.
Теперь берется полиэтиленовая трубка, один ее конец нужно отрезать под углом 45 градусов. Далее этим острым концом робот пробивается посередине под углом в 45 градусов. Далее остается подключить трубку к груше, для этих целей используется резиновая трубка.
Вот и все, робот готов. При нажатии на грушу в него будут поступать воздух, и все 4 лапы робота будут сжиматься. Таким образом, можно брать разнообразные предметы. Но при работе с роботом нужно быть осторожным, так как при слишком высоком давлении может произойти разрыв.
Источник (Source)
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.
Источник: