Изначально робот под названием Sneel был создан для того, чтобы изучить, как будут вести себя в водной среде с множеством препятствий подобного рода машины. Такой робот способен перемещаться даже по незнакомой территории в экстремальных условиях.
Исходный код робота открыт, поэтому его без проблем может собрать каждый желающий. В этой статье и будет подробно рассказано, как это сделать. Тело робота заставляют двигаться серводвигатели, а работают они на основе специального программного обеспечения, которое создал автор. Подобный робот является некой основой, платформой для создания подобных роботов.
Материалы и инструменты для изготовления:
— нейлоновый трос;
— 5x скобок формы С Lynxmotion;
— 5x скобок для сервоприводов Lynxmotion;
— 5x специальных литых петель;
— шланг размером 5/16″;
— свернутый шланг;
— кусок трубы 5/16″;
— вакуумные редукторы от 2.5 до 1.25″ (нужно два);
— уплотнитель уретановый;
— смазка (специальная морская);
— эпоксидный уплотнитель (морской);
— уплотнительные кольца;
— три куска углеродных волокна размерами 1/32 «, 1» x12 «;
— кусочек резины размерами 1/8 » и толщиной 2″ x10 «;
— зеленый локтит.
Из электроники понадобится:
— серводвигатели (всего надо 10 штук);
— три аккумулятора типа 6V NiMh;
— Arduino UNO;
— программа Xbee;
— плата seeeduino mega;
— 2x xbee 1 серии;
— плата xbee (беспроводная);
— xbee выход: с 2-мя рядами по 10 штыревых контактов и 2 ряда штепсельных контактов;
— провод расширения серводвигателя
В качестве дополнения понадобится клапан или внутренняя трубка для повышенного давления, для этих целей подойдет велосипедный насос. Еще нужно пару упаковок геля кремниевой кислоты.
Ну и естественно для работы нужно иметь хороший запас инструментов.
Процесс изготовления:
Шаг первый. Герметизируем серводвигатель
В первую очередь серводвигатели нужно хорошо загерметезировать, чтобы в них не попала вода. Нужно взять морскую смазку и с помощью нее хорошенько промазать места стыков и выхода проводов. Также нужно промазать места, где находятся шурупы.
Затем нужно снять верхнюю часть сервопривода и также хорошенько все смазать вокруг зубчатого вала.
Шаг второй. Создаем основной каркас
Нужно взять углеволокно и с помощью ножовки отрезать от него несколько кусков по 4 дюйма. Закруглить углы проще всего с помощью дремеля.
далее из каждого сервопривода нужно взять по одному кронштейну по 3 дюйма. Затем на углеродном волокне сверлится два больших отверстия. Всего в полоске углеволокна должно быть четыре отверстия диаметром 3 мм.
Шаг третий. Крепим скобки
Теперь скобки можно прикрутить к полоскам угдеволокна. Они крепятся с помощью ботов с гайками как указано на фото.
Шаг четвертый. Установка С-образных скобок
Нужно взять С-образную скобку и вырезать подходящий под ее площадь кусок резины. Далее резина прикладывается к скобке и с помощью булавки обозначаются места будущих отверстий. Ну а далее в дело вступает дрель. Далее черная скобка крепится к красной с помощью болтов и гаек.
Шаг пятый. Установка сервоприводов на скобки
В комплекте к сервоприводу идут резиновые прямоугольные резинки. Такие резинки должны быть на всех четырех отверстиях кронштейна сервопривода. Плоская сторона резинки должна быть развернута наружу.
На пяти сервоприводах нужно установить литые петли. Далее сервопривод ставится на скобку, они крепятся с помощью болтами с гайками размером 4×40.
Шаг шестой. Установка С-образных пар
Теперь красные С-образные скобки устанавливаются на красные кронштейны, а черные на черные.
Шаг седьмой. Подключаем сервопривод
Далее рожок серводвигателя нужно прикрутить к скобке. Для этих целей используются шурупы. После этого тело змеи будет уже готово.
Шаг восьмой. Подключение электронной части
На следующем этапе нужно подключить электронику. Как это сделать, можно увидеть на фото.
Шаг девятый. Загрузка программного обеспечения
Чтобы установить программное обеспечение, нужно скачать и установить четко по инструкции прошивку, которая прилагается к самоделке. Принцип работы системы можно увидеть на схеме.
Шаг десятый. Способ управления роботом
Для управления роботом можно сделать либо пульт дистанционного управления, либо же управлять им с помощью схемы xbee+компьютер.
Шаг одиннадцатый. Установка батареек и подключение
На каждом сегменте углеродного волокна должны иметься батарейки типа 6V/GND. Для крепления батареек используются стяжки. Также на этом этапе можно установить кнопку включения/выключения робота.
Чтобы загерметизировать крышки, их нужно хорошенько замазать при помощи смазки.
Шаг двенадцатый. Надеваем на робота кожу
В качестве туловища для робота используется кусок трубки. Отрезав нужный кусок, вся изготовленная конструкция вставляется в трубку и с обоих концов хорошо герметизируется.
Шаг тринадцатый. Установка водного насоса
На заключительном этапе на робота можно устанавливать водный насос, он позволит роботу плыть, создавая реактивную тягу.
Вот и все, робот создан. Теперь его можно испытать в реальных условиях. Конечно, конструкция такой самоделки довольно сложная и требует довольно серьезных навыков в плане роботостроения, но и полезность такой самоделки неоспорима.
Прошивка:
servowave_v3-master.zip
[3.08 Kb] (скачиваний: 101)
Источник (Source)
Становитесь автором сайта, публикуйте собственные статьи, описания самоделок с оплатой за текст. Подробнее здесь.
Источник: